日本武士最高的是征夷大將軍。以下是大老、老中、御家老、守護(hù)代、大名、家老、部將、侍大將、足輕大將、足輕頭、足輕。武士的雛形是在日本平安時(shí)代律令體制下產(chǎn)生的武官，最初是日本恒武天皇為了鞏固政權(quán)而設(shè)立的。在平安時(shí)代以前，除了奴隸，所有的的壯丁都有責(zé)任和義務(wù)成為被天皇募兵的對(duì)象。
這種形式的士兵并不是真正意義上的武士。平安時(shí)代早期(8世紀(jì)末—9世紀(jì)初)，恒武天皇想要在北本州島鞏固和擴(kuò)張自己的統(tǒng)治范圍。天皇所派遣的針對(duì)本州北部土著(Emishi)的討伐軍缺乏士氣和紀(jì)律，很難在戰(zhàn)場(chǎng)上取勝。